جوراب مردانه ، جوراب بوگارو ، جوراب جیلاردینو ، جوراب سفید برفی ، جوراب ساق دار پیدایش نخستین جوراب‌ها به یونان باستان باز‌می‌گردد. مردان کارگر و برده‌ها در دوران یونان و مصر باستان جوراب‌های بلند می‌پوشیدند و زنان رومی در خانه‌های خود نوعی جوراب ساق کوتاه به پا می‌کردند.

جوراب‌های کوتاه نخی یا ابریشمی هم چندین قرن در چین و ژاپن استفاده می‌شد. این جوراب‌های ساق کوتاه در قرن دوازدهم در اروپا به جوراب‌های ساق بلند تبدیل شد. شلوارهایی که مردان می‌پوشیدند، بسیار چسبنده و تنگ شد که از کمر تا پایین پا را می پوشاند، مانند ساق‌های امروزی. زنان هم جوراب‌های بلندی می‌پوشیدند که در زانو با کش جوراب نگاه داشته می‌شد.

اولین ماشین کشبافی را در سال ۱۵۸۹ در انگلستان ساخته شد و نکتهٔ جالب توجه این است که سازندهٔ آن یک «کشیش» انگلیسی، به نام ویلیام لی، بود. در آن دوره جوراب‌های نخی و ابریشمی الیاف موردپسند و رایج میان مردم بود.

جوراب بوگارو ، جوراب جیلاردینو ، جوراب سفید برفی ، جوراب ساق دار در آن زمان راه‌های بسیار متفاوتی برای پوشیدن جورابی‌های ساق بلند وجود داشت. گاهی اوقات در فصل‌های سرد چندین جفت جوراب ابریشمی را باهم می‌پوشیدند. در قرن هفدهم زمانی که چکمه‌های بزرگ به دنیای مد وارد شد، نوعی پاپوش کتانی زیر چکمه پوشیده می‌شد تا از جوراب ابریشمی محافظت کند.

مردان تا اواخر قرن هجدهم  ابریشمی به همراه کش و بند جوراب می‌پوشیدند، اما از آن زمان به بعد شلوارهای بلند و جوراب‌های کوتاه پدیدار شد که تا حالا همچنان مد باقی‌مانده‌است.